楊式太極拳是由楊露禪創(chuàng)始，后經(jīng)祖孫三代人不斷豐富發(fā)展起來(lái)的。從楊露禪學(xué)成教拳，到現(xiàn)在已經(jīng)有一百四十多年的歷史。楊氏太極拳還派生出了吳氏和李氏太極拳。

楊露禪，名福魁，又名福同，字露禪，“禪”亦作“蟬”，別號(hào)祿纏。河北省永年縣人。幼時(shí)家貧，約10歲到河南溫縣陳家溝陳德瑚家為僮，著名武師陳長(zhǎng)興每晚至陳德瑚家前廳教授族中弟子，楊露禪殷勤伺候，窺習(xí)拳藝，功力大進(jìn)。長(zhǎng)興喜其敏慧，正式收其為徒，盡傳己術(shù)。數(shù)年后，以能避而制強(qiáng)硬之力見長(zhǎng)，“柔中寓剛，綿里藏針”，故有“沾綿拳”、“軟拳”、“化拳”之譽(yù)。清道光三十年（1850年），返回永年，以教拳為生。房東武禹襄兄弟三人折節(jié)求教。后經(jīng)人舉薦到北京教拳，清廷王公、貝勒從學(xué)者頗多，后任旗營(yíng)武術(shù)教師。因?yàn)槲涔Ω邚?qiáng)，故有“楊無(wú)敵”之稱。其拳術(shù)之傳有“凌得其筋，萬(wàn)得其骨，全得其皮”之說(shuō)。楊式太極拳“風(fēng)格勻緩、柔和、舒展大方”，精髓為“松”與“沉”。所謂“松”，指全身放松，讓“氣”流通無(wú)阻；“沉”，是下沉，意念集中在腹部。經(jīng)過(guò)祖孫三代人努力，在陳長(zhǎng)興所傳太極拳基礎(chǔ)上，經(jīng)過(guò)刪減、增補(bǔ)，演化為現(xiàn)在流傳的楊式太極拳。

楊鈺，字班侯，綽號(hào)二先生。從小就隨父楊露禪習(xí)太極拳，功力過(guò)人。后跟武禹襄習(xí)太極拳，得授王宗岳《太極拳論》，藝更精進(jìn)。19歲只身來(lái)北京設(shè)館教拳，因不為時(shí)人所識(shí)，一度被冷漠。后來(lái)其父楊露禪來(lái)北京親臨指導(dǎo)，楊式太極拳始傳于北京，漸及全國(guó)。

楊鑒，字健侯，號(hào)鑒湖。楊式太極拳重要傳人之一。自幼從父楊露禪習(xí)太極拳，其父對(duì)他要求嚴(yán)格，終日苦練，后來(lái)技藝大進(jìn)，終成大器。他的劍術(shù)剛?cè)岵?jì)，對(duì)刀、槍等器械都很精通，且善使彈，有“彈無(wú)虛發(fā)”之譽(yù)。由于性格溫和內(nèi)向，從學(xué)者甚多。為適應(yīng)部分練習(xí)者的需求，將楊露禪所傳的老架改為中架。在太極拳發(fā)展和傳播中，起了重要作用。

楊兆熊，字少侯，自幼隨班侯、健侯學(xué)拳，其藝得班侯者居多。早年傳健侯修訂的中架子，晚年開始變化拳路，架高動(dòng)作緊小而快慢相間，發(fā)勁剛脆，豁然有聲。其特點(diǎn)為：以柔克剛，應(yīng)用粘隨抖接，出奇制勝。與楊澄甫齊名。

楊兆清，字澄甫，人稱“三先生”。幼承家學(xué)，勤奮鉆研，寒暑苦練，功夫日深。由于當(dāng)時(shí)隨著火器的出現(xiàn)，太極拳在醫(yī)療保健方面的功能比在技擊方面的作用更為人們所重視。楊澄甫將太極拳在其父健侯修訂的中架的基礎(chǔ)上，再行修訂，遂定型為楊式太極拳大架，成為現(xiàn)在的楊式太極拳。其拳架特點(diǎn)是：架勢(shì)舒展簡(jiǎn)潔，動(dòng)作松柔，立身中正，行功輕靈灑脫。架勢(shì)有高、中、低之分，適合各種人練習(xí)。修改后的套路更有利于推廣傳播，受到社會(huì)普遍歡迎，有力的促進(jìn)了楊式太極拳普及，楊澄甫也因此譽(yù)為楊式太極拳承前啟后的大家。為了使太極拳術(shù)發(fā)揚(yáng)光大,楊澄甫寫了《太極拳術(shù)》及《太極拳體用全書》，備述太極拳精華，為后學(xué)者留下了寶貴的武學(xué)經(jīng)典。

楊振銘，字守中，自幼隨其父楊澄甫學(xué)拳，經(jīng)過(guò)嚴(yán)格訓(xùn)練，得其真?zhèn)?，操拳終生，是楊式太極拳第四代杰出人物之一。19歲后在南方教太極拳，后隨父到上海、廣州等地授拳。后來(lái)移居香港，在海外弟子眾多，為楊式太極拳推廣作出了貢獻(xiàn)。

楊振鐸，楊式太極拳家，河北永年人，楊澄甫之子。自幼隨父習(xí)太極拳、刀、劍等拳械。多年來(lái)致力于楊式太極拳的普及推廣工作。曾多次在山西、北京教授拳技，并應(yīng)邀參加各種國(guó)際性太極拳交流會(huì)上的示范表演。常赴海外講授楊式太極拳理法，為當(dāng)代具有廣泛影響的楊式太極拳傳人。著有《楊式太極拳、劍、刀》英文版《太極拳》。