武禹襄(1812–1880)為武式太極拳創(chuàng)始人,姓武,名河清,字禹襄,號廉泉,河北省永年縣人。祖輩世代傳文習武，兄弟三人，兩兄皆進士后任職，禹襄自幼習文好武，性孝友，俠尚義，鄉(xiāng)秀才，廩貢生，侯選訓導。約1850年同鄉(xiāng)楊露禪（1799—1872）自河南溫縣陳家溝學藝返鄉(xiāng)，禹襄兄弟愛其術(shù)而從學陳氏老架太極拳，得其大概。1852年禹襄親赴河南，從溫縣趙堡鎮(zhèn)陳青萍學習陳氏新架太極拳月余，得其精妙，并從長兄武澄清處得王宗岳《太極拳譜》。武禹襄本來就有深厚的武術(shù)功底，又是一位通學大儒，武術(shù)奇才，現(xiàn)在又得到了這樣一本王宗岳的《太極拳論》，視野一開，如虎添翼。后來武禹襄在鉆研太極拳陳氏新老架式的基礎(chǔ)上，結(jié)合《太極拳譜》之精華，通過自身練拳體會，融匯貫通，創(chuàng)出姿勢緊湊，動作舒緩，身法端正，步法輕靈并要求內(nèi)氣潛轉(zhuǎn)，以氣成式的太極練法。此式既不同于陳氏老架和新架，也不同于楊氏大架和小架，自成一派，后人稱之為“武式太極拳 ”。
武禹襄研究太極拳，創(chuàng)試驗之法，每招致鄉(xiāng)勇以自驗其技，并反復筆錄修訂，故拳式中式勢可用，無一空架。武禹襄雖然研究太極拳術(shù)最為精深，但當時士大夫階層不樂為拳師，終以教讀自任，故此拳傳人甚少，只傳其甥李經(jīng)綸（字亦畬）技藝最精。
武禹襄刻苦鉆研拳術(shù)的同時，還特別注重理論與實踐的相互結(jié)合。根據(jù)自己切身感受太極拳后的體悟，他先后著有《十三式行功要解》，《太極拳解》，《太極拳論要解》，《十三式說略》，《四字秘訣》，《打手撒放》，《身法八要》等，已故著名武術(shù)家顧留馨先生稱武氏著作為“簡練精要，無一浮詞”。 
楊式太極拳創(chuàng)始人楊祿禪次子班侯曾跟隨武禹襄讀書，祿禪嘗問班侯讀書之資稟如何，禹襄答以“讀書不敏，練拳頗悟?！钡摱U遂請禹襄多課以拳技。因為這層關(guān)系，所以在班侯身上，既有祿禪所傳，又有禹襄所傳，就形成了一種獨特的“班侯架”。班侯性情剛烈，于人言詞無所讓，獨于禹襄之技，終生欽服，此亦足見禹襄的造詣之深。
李經(jīng)綸，字亦畬（1832—1892），永年廣府人，是武禹襄的外甥，他和胞弟承綸一起從母舅習拳。李亦畬自幼喜歡讀書，文章學問名噪一時。20歲上下被補為博士弟子員，為鄉(xiāng)人所敬重。
李亦畬在拳術(shù)生涯上留下了不少的故事。例如，他有一個表弟，膂力過人，一日二人共飲酒之后，表弟問道：“都說兄拳術(shù)了得，你果真能打人嗎？”這時亦畬正坐在椅子上，兩手扶著椅肘，答道：“你想一試，就來打我。”表弟移步近前，用兩手搭在亦畬兩肩上用力往下按去，一邊還說到：“你能讓我動一動嗎？”只見亦畬一哈道：“你坐到對面凳子上吧?！痹捯粑绰?，表弟就被擲出到那把凳子上。這位表弟感嘆道：“兄雙手未動，竟能置我于八尺之外，太神了?！?nbsp;
李亦畬沒有把對太極拳的研究停留在實踐的層面上，他對拳法理論的鉆研，達到了一種鍥而不舍的程度。正是這樣一種虛懷若谷的治學精神，李亦畬在拳藝上獲得了極高的造詣，而且寫出了《五字訣》、《走架打手行功要言》、《撒放密訣》、《十三勢行功歌解》、《虛實圖解》等拳論。最后，他將王宗岳的《太極拳論》、武禹襄的太極拳論，加上自己的太極拳論手抄三本，一本給郝和（為真），一要給弟啟軒，一本自存。這就是被世人所稱道的“老三本”。流傳于世的王宗岳、武禹襄、李亦畬的太極拳論就是通過“老三本”傳出去的，成為現(xiàn)在太極拳各大流派所尊崇的古典拳論。 
李亦畬傳子寶廉（石泉）、寶讓（遜之），弟子有同鄉(xiāng)郝為真和清河縣葛福來。

郝和，字為真（1849—1920）。自幼喜武練武，看到李亦畬太極拳輕靈巧妙，遂師從李亦畬學習太極拳。拳藝大成后，開課授徒。形意、八卦大師孫祿堂（1860—1933）亦師之郝和，后融三派精義為一爐而創(chuàng)立孫式太極拳。